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唐朝时，唐太宗贞观年间，由于人民生活水平的提高，路上行人，车辆往来变得越来越多了，人们走路也没个左右之分。
政府派专人在城内街道上游走呼叫，维持行人交通秩序和戒备防务。
比如遇到个大娘横穿马路，这边就给喊了，大娘你干什么了？不许横穿马路！
要不罚钱了啊？大娘提着菜篮子就跑了。
有时因为政事和军事需要，守城士兵要奉命在街道关口上检查行人和过往车辆。
而街道上尤其是城门外的行人车辆行驶，因无左右之分，更显得杂乱无章，故检查很不便利，经常出纰漏。
于是，这时的唐王朝便开始实行了，前边说的“城门入由左，出由右”
。
这个行走法则是初唐改革家、中书令（相当于副总理）的马周首先倡导施行的。
马周，字宾王，小时由于孤苦贫穷，常遭乡里恶少欺凌，后又因屡受地方官的折辱，立志发愤进取，后来他去了长安，被中郎将常何收为家客。
唐贞观五年（公元631年），唐太宗见交通状况真的是乱的不行了，就开始问重臣们该怎么办？
七嘴八舌的，有的说拓宽马路，有的说车辆给摇号，有的说单双号限行！
（开玩笑）
这时常何就推荐了马周，唐太宗就把制定交通规则这事交给了马周全权处理。
马周做出了这样的规定后，每当人们临城门时，就自觉形成“来左去右”
的有秩序的行走规则。
这样，既便利了检查需要，也避免了行人互相拥挤和撞碰之苦。
大家出行也就都方便了，“城门入由左，出由右”
可谓是我国第一个较规范的行驶法则。
马周也是我们中国历史上倡导行走来去有别的先行者。
到了宋朝，“来左去右”
还仅限于城门关卡处，街上行人走路仍无左右之分。
宋朝宣和年间翰林待诏张择端著名的《清明上河图》。
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