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转眼间到了公元前280年春天，皮洛士的亲信齐纳斯率领3000名士兵率先出发，随后皮洛士也上路了。
他带领主力部队——2万名步兵、3000名骑兵、2000名弓弩手和500名投石兵，还带了20头战象，乘坐塔兰托派来的运输船，横渡亚得里亚海，经由布林迪西到达了塔兰托。
在航海途中，暴风雨吹翻了皮洛士船上的2000名士兵以及2头战象。
走出塔兰托港，皮洛士还以为塔兰托的官兵会列队欢迎他，可是走上大街之后，他才发现塔兰托城里丝毫没有临战的气息，市民们就像往常一样在大街上穿梭。
至于塔兰托国王承诺的37万人马，连影儿都看不到。
见此情形，皮洛士既失望又生气，但是适合作战的夏天已经临近，随后又传来罗马军团南下的消息，皮洛士也顾不上那么多了，只好依靠自己带来的人马和战象准备与罗马军抗衡。
不只是皮洛士，罗马人也以为塔兰托真的会派出37万兵力参战，而此时罗马能够派去参战的只有执政官拉埃维努斯率领的四五万人马——这可是罗马一半的兵力。
如果塔兰托具有危机意识，这时就不应该坐视伊庇鲁斯和罗马两国厮杀，而应该从旁协助皮洛士，但是塔兰托人从未依靠过流血牺牲来保家卫国，也早已失去了感知危机的能力，所以他们什么也没做，好像之前承诺的37万兵力的辅助也只不过是一句玩笑话而已。
形势对塔兰托是严峻的，对罗马更加严峻，可即便如此，罗马人依然做出了理智的判断，他们认为，制胜的唯一办法就是赶在皮洛士与塔兰托人的37万空想之兵集结之前袭击皮洛士。
于是，他们迅速集结人马南下。
双方在距离塔兰托不远的赫拉克利亚第一次交手。
赫拉克利亚是一片平地，对善于在平原地带作战的罗马军来说应该是有利的，然而不知道是不是因为还没有走出萨莫奈之战的影响，罗马军统帅居然摆出了更适于山区的纵向阵形。
另外，在此之前，罗马人还从未见过大象，更不知道大象也能像士兵一样上战场，立刻被皮洛士带来的那18只庞然大物吓住了。
战斗结束时，罗马军团有7000人阵亡，皮洛士的方阵部队只损失了4000多人。
很快，罗马军被皮洛士打败的消息就在亚平宁半岛南部传开了，那些担心自己早晚会被罗马吞并的城邦纷纷申请加入皮洛士的部队。
皮洛士正愁自己在战争中的损失无法得到补充，连忙爽快地答应了。
初战告捷和损失得到补充的喜悦，令皮洛士心情大好，他决定乘胜追击，北上进攻罗马城。
他还有一个打算，那就是沿途说服罗马的盟邦，让他们叛离罗马——在皮洛士看来这是完全有可能的。
不过，皮洛士失算了，无论他怎么劝诱，那不勒斯、加普亚和萨莫奈都没有背叛罗马。
这大大打击了皮洛士的信心，使他在距离罗马城只有60公里的地方停止了进攻，沿原路返回了。
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